“機(jī)器人正在220千伏場(chǎng)區(qū)進(jìn)行巡檢任務(wù)，告警窗顯示2號(hào)主變2021刀閘氣壓低告警，馬上去現(xiàn)場(chǎng)檢查確認(rèn)?！?月7日，在國網(wǎng)涼山供電公司220千伏樟木變電站，一臺(tái)智能巡檢機(jī)器人正按照規(guī)劃路徑巡檢設(shè)備，只見它頂著機(jī)靈呆萌的腦袋，伸縮自如的脖頸，身披白色戰(zhàn)袍，踩著四個(gè)風(fēng)火輪，時(shí)而抬頭凝視，時(shí)而低頭沉思。它就是涼山供電公司變電站巡檢“新同事”——智能巡檢機(jī)器人“安安”，也是該公司引進(jìn)的首臺(tái)無軌化智能巡檢機(jī)器人。

此時(shí)它正停在2號(hào)主變2021刀閘旁的巡檢道路上，身上紅燈不停閃爍?？吹綑C(jī)器人后臺(tái)告警信息的變電運(yùn)維人員立即趕到對(duì)應(yīng)位置檢查，查出是壓力觀察窗積灰導(dǎo)致機(jī)器人觀察不清后，立即對(duì)相關(guān)設(shè)備表計(jì)觀察窗進(jìn)行除塵處理，人機(jī)協(xié)同，高效又快捷。

 “大管家”會(huì)“交流” 室外巡檢全覆蓋  

“遙控巡檢、智能測(cè)溫、故障報(bào)警、直行爬坡、原地轉(zhuǎn)彎，24小時(shí)無阻礙自動(dòng)化精細(xì)巡檢，‘安安’樣樣精通?！睕錾焦╇姽咀冸娺\(yùn)維相關(guān)負(fù)責(zé)人介紹，機(jī)器人技術(shù)與電力技術(shù)的融合，使無人化運(yùn)維檢測(cè)成為智能電網(wǎng)的發(fā)展趨勢(shì)，2019年年底，智能巡檢機(jī)器人“安安”在220千伏樟木變電站落地，2020年年初正式投入使用。

智能巡檢機(jī)器人在220千伏樟木變電站對(duì)3號(hào)主變進(jìn)行巡視測(cè)溫

智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)整體分為三層：基站層、通訊層和終端層。機(jī)器人本身作為終端層，集成了可見光攝像機(jī)、紅外熱像儀、強(qiáng)光、收聲、避障、尋跡等模塊，強(qiáng)大的智能化圖像識(shí)別、分析計(jì)算、對(duì)比功能可以收錄設(shè)備各種運(yùn)行狀態(tài)。機(jī)器人的尾部的天線可將它讀取的所有數(shù)據(jù)回傳給機(jī)器人后臺(tái)系統(tǒng)，并生成巡檢報(bào)告。運(yùn)維人員可在電腦后臺(tái)系通過視頻即時(shí)交互畫面，逐一檢查機(jī)器人拍攝上傳的各項(xiàng)數(shù)據(jù)，對(duì)巡檢報(bào)告進(jìn)行復(fù)核分析診斷，及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)備異常，同時(shí)避免出現(xiàn)數(shù)據(jù)偏差，確保巡視信息準(zhǔn)確無誤。

目前，220千伏樟木變電站共設(shè)智能巡檢機(jī)器人室外識(shí)別?？奎c(diǎn)377個(gè)，巡檢點(diǎn)2545個(gè)，包括紅外監(jiān)測(cè)點(diǎn)、可見光監(jiān)測(cè)點(diǎn)、開關(guān)分合指示、表計(jì)數(shù)字識(shí)別、呼吸器、瓦斯閥、油位、箱體、聲音檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)站內(nèi)變壓器、組合電器及輔助設(shè)施設(shè)備本體及環(huán)境狀態(tài)的全面深度感知，室外巡檢覆蓋率達(dá)到100%,平均表計(jì)識(shí)別率達(dá)到95%以上，表計(jì)讀數(shù)誤差在±10%以內(nèi)。

“火眼金睛”監(jiān)測(cè)“五臟六腑” 缺陷隱患無處遁形

“設(shè)備有些發(fā)生螺絲輕微松動(dòng)等微小故障時(shí)，我們?nèi)庋弁鶡o法第一時(shí)間發(fā)現(xiàn)，但機(jī)器人卻可以……”為了確保變電站內(nèi)設(shè)備安全可靠運(yùn)行，涼山供電公司每年都會(huì)對(duì)轄區(qū)內(nèi)變電站設(shè)備進(jìn)行春檢、迎峰度夏、秋檢、迎峰度冬檢查，變電站占地面積大、站內(nèi)設(shè)備多、很多設(shè)備檢測(cè)點(diǎn)高，難度大，完全依靠人工巡視很難發(fā)現(xiàn)隱蔽性缺陷隱患。但智能巡檢機(jī)器人可進(jìn)行高精度隱患排查、缺陷定點(diǎn)跟蹤，有效排除故障，時(shí)間和巡視精準(zhǔn)度得到大幅優(yōu)化。

開門、轉(zhuǎn)彎、前進(jìn)……在220千伏樟木變電站，變電運(yùn)維人員打開智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，設(shè)置全面巡檢任務(wù)，按下立即執(zhí)行按鈕，機(jī)器人“安安”聞令而動(dòng)，走出自己的小房子，按照既定路線，在每一個(gè)設(shè)定點(diǎn)位前，機(jī)器人“安安”都停下，仿佛24小時(shí)在線的“貼身醫(yī)生”，自動(dòng)對(duì)焦，挨個(gè)掃描，檢測(cè)變電站的“五臟六腑”，任何細(xì)節(jié)都逃不過它的360度可旋轉(zhuǎn)高清攝像頭，有效確保巡檢無死角，將隱患掐滅在萌芽狀態(tài)。

智能巡檢機(jī)器人在220千伏樟木變電站查看220千伏月木一線避雷器計(jì)數(shù)器讀數(shù)

大雨、風(fēng)雪、大霧等惡劣天氣下，人工無法現(xiàn)場(chǎng)巡視時(shí)，“安安”還能代替人工對(duì)變電站進(jìn)行特殊巡視，自帶雨刮器可讓它雨天巡視視野清晰，自帶夜間照明，方便夜檢，設(shè)備健康管理水平大幅提高，“安安”已經(jīng)成為一名優(yōu)秀的變電站“駐站值班員”。

“小塊頭”有“大智慧” 標(biāo)準(zhǔn)化巡檢效率高

變電站巡檢工作具有“繁、雜、難”等特點(diǎn)，傳統(tǒng)的人工巡檢存在勞動(dòng)強(qiáng)度大、手段單一、工作效率低、對(duì)人員能力、工作狀態(tài)依賴性強(qiáng)等問題。而無軌智能巡檢機(jī)器人體積小，依靠智能識(shí)別技術(shù)，精準(zhǔn)無軌導(dǎo)航，定點(diǎn)、定時(shí)、定路徑進(jìn)行可見光視頻監(jiān)控巡檢和紅外測(cè)溫，受環(huán)境影響小，數(shù)據(jù)更具對(duì)比性。異常情況實(shí)時(shí)告警，特殊情況終止任務(wù)一鍵返航，可實(shí)現(xiàn)高頻次、大范圍、無遺漏的執(zhí)行定制性巡檢任務(wù)，完成一次全站的設(shè)備巡視和人工測(cè)溫，人工會(huì)花上一天，而智能巡檢機(jī)器人只需要10小時(shí)左右。

“電量不足時(shí)，‘安安’可自動(dòng)返回充電室充電，聰明又省心?！闭f起“安安”，變電運(yùn)維人員陶雄不禁伸手點(diǎn)贊，“以前日常巡視維護(hù)只能依靠人工，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，‘安安’這款巡檢神器的落地運(yùn)行，我們可有了好幫手，尤其今年疫情防控期間，機(jī)器人上崗，一個(gè)頂倆，不僅減少了人員聚集接觸，而且足不出戶即可對(duì)設(shè)備運(yùn)行情況了如指掌，厲害了我的機(jī)器人。”自新冠肺炎疫情發(fā)生以來，為做好防疫保電工作，涼山供電公司上下一心，科學(xué)應(yīng)對(duì)，積極應(yīng)用智能巡檢機(jī)器人開展巡檢工作，機(jī)巡為主，人巡為輔，將人員感染風(fēng)險(xiǎn)降至最低。

智能巡檢機(jī)器人“安安”的上崗，是對(duì)傳統(tǒng)變電站巡檢模式的一次重大革新，克服了人工巡檢的不足，優(yōu)勢(shì)明顯，但在應(yīng)用上仍有一定局限性。下階段，涼山供電公司將繼續(xù)深化智能巡檢機(jī)器人應(yīng)用，機(jī)器代人，開啟智能巡檢時(shí)代，為建設(shè)具有中國特色國際領(lǐng)先的能源互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)奠定堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。（陳琳葉）